機構的には、動力に糸ゴムのねじりによる弾性力を利用し、動力ゴムの設置場所の肩から、脚部平行リンクを振り出すボディ下部のクランクの設置位置を繋ぐように、３段のギヤを介して減速しクランクを駆動しています。クランク機構により交互に前方に振り出される脚部は平行リンクのため、足部の底面は常に床面と平行に移動します。その足部底面にはラチェット付で一方向にしか回転しない車輪を設け、前方に足部が移動するときは車輪が回転して前方に進み、逆動作の時は車輪が回転せず、そこが支点となって他方の足が前方に振り出されてロボットが前に進む動作となり、いわゆる昔のブリキのロボットと同じ摺り足歩行となっています。ロボットが歩くスピードは、駆動軸からギヤで増速させてガンギ車 を回転させ、天符のかかりはずれ動作によ り慣性で調速する脱進式調速機で一定にコントロールしています。また往復運動を繰り返す天符の軸をボディ上部まで伸ばしアンテナ風にデザインして みました。
画像をクリックするとYouTube動画へ移動します
