Paper Robot
20017年3月完成  製作期間18カ月
 
 PR−10となりましたが、構想自体は古く、PR−7の後ぐらいから考えていました。PRシリーズは、いつの間にか紙ロボットの歩行について展開するような方向性になっていましたが、その中でPR―5方式の可能性を試すという意味で考えたのが大型の紙ロボットということでした。大型ということで、とりあえず高さが1mは超えるよう、全高約160mmのPR−5の7倍のスケールを基本に全体の構成を考え、各部品はA4(手持ちのプリンタの印刷できる範囲)のケント紙で作ることにして、詳細を決めていきました。しかし試行錯誤状態で作業は遅々として進まず、結局数度の中断を挟み足かけ4年の歳月(実質18カ月)とA4ケント紙300枚以上、木工用ボンド大(180g入り)3本半、動力用ゴム16m(調整に使った分を含めると100m以上)を費やして、全 高1150mm、全幅750mm、全長550mm、総重量2.9kgのペーパ ーロボットがようやく形になりました。
 機構の構成はPR−5と同等になっていますが、動力ゴムの取り付け方の変更により、フレーム構成の変更が必要でした。 当初は、PR―5と同じように、動力軸の一端にゴムを取り付けていたのですが、ゴムを巻いても動きませんでした。動力が弱いのかと思い、ゴムを強化したり、たくさん巻いたりしてみましたがピクリとも動きません。いろいろ試しているうちに、どうもゴムの張力により動力軸のスラスト方向にこれまでにない強い力が発生し、軸受との間に大きな摩擦力が発生しているのではないかと思い至りました。動力ゴムを強化すれば、その分 摩擦力も増大して動かないということです。そこでフレームの構成を作り直して、動力軸の両端に動力ゴムを配置して、ゴムの張力をお互いに打ち消し合う構造にしてこの問題は解決しました。またPR−10は、PR−9と同様に動力ゴム以外はすべて紙というAll Paperとなっています。当初回転軸は木製を考えていましたが、かなりの重量となってしまうのでPR−9と同様の紙製のと六角柱としました。
 また製作においては、最大径250mmの歯車などは、A4ケント紙20枚以上、製作に2週間かかり、一つ一つの部品をとってもこれまで作ってきたものと比べて膨大な時間がかかるため、何よりも製作のモチベーションを維持するのが最大の課題でした。
図面 PR-10正面
 
PR-10側面  
   

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