Paper Robot
20012年2月完成  製作期間3カ月
 
 5号機PR−は、機構的に3号機PR−の機構を8割以上受け継いでおり、摺足歩行で完成させた機構に足首を左右方向に曲げて重心移動を行うという機構が付加されて完成したもので、まさに摺足歩行の延長線上に二足歩行があったということになりました。
 
動力は、腕取付け部のパイプに内蔵されている糸ゴムのねじりによる弾性力を利用し、2段のギアを介して減速して脚部を動かすクランクを駆動しています。一方ロボットが歩くスピードは、駆動軸から取り出した回転をギアで増速させてガンギ車を回転させ、天符のかかりはずれ動作により天符の慣性で調速する脱進式の調速機構で一定のスピードにしています。ここまではPR−と同等の機構を使用しています。
 クランク機構に平行リンクで構成した脚部を前後に振る機能に加え、平行リンクと相対的にリンク方向のストローク差を作りだす新たなスライドリンクを設けることにより足首を曲げる機能を追加し、写真のようにクランクの回転に従い脚が前後に振り出されるのと同期して、足首が左右に曲げられます。この動きにより、足首を曲げると接地している足部にロボットの重心が移動して体が傾き、この傾きにより他方の足が持ち上げられ、上がった足を前方に振り出し、また足首が元に戻ることで接地するという動作を繰り返して、静的二足歩行が行われます。
図面 PR-5
   

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