Paper Robot
20013年8月完成  製作期間6カ月
 
 PR-7は、膝付脚によるより自然な(人間的な?)二足歩行となっているのが特徴です。実際は、上下腿を平行リンクとした膝付W平行リンク脚の膝間接部にラック&ピニオンを組み込み、PR-垢嚢涌討靴織好薀ぅ疋螢鵐を応用し、直線運動を回転運動に変換して膝関節の曲げ伸ばしを制御しています。また膝を曲げた脚はそのまま前方に振り出し、膝を伸ばしたまま軸足となる他方の脚に重心を移動させるために、クランク軸に設けたドラム状の溝カムを用いてボディ部を左右にスライド移動させています。この為、ボディ内の動力機構と脚部のクランク機構は写真のように全く独立しており、動力の伝達には噛合ったまま回転を伝え軸方向にスライドが可能なスライドギヤを用いています。そしてこれらの大幅に増加した負荷をぶん回す為に、ギヤ比を上げゴムを増強したパワートレインを新規設計しました。
 
また歩行速度がかなり速くなっています。一応調速機でスピードをコントロールはしているのですが、天符をつけると遅すぎて歩けないのです。軸足が垂直のときは、静的にもバランスが取れているのですが、その前後では重心移動の速さと振り出し脚の膝の曲げとの関係で静的なバランスが必ずしもとれておらず、倒れる前に脚を前方に着地して転倒を防ぎ、それを繰り返すことで前進している状態なのです。つまり止まってしまうとバランスが崩れて転倒してしまうのです。しかしこれはある意味動的歩行になっているのではないかとも思ってもいるのですが、なんちゃって動歩行的?な・・・。
 ちなみに両側に張り出した大きな腕は、中に厚紙を詰めて重心移動のための移動重量を増大させると共に、左右のバランスを取りやすするヤジロベエ的作用も考慮しています。
図面 PR-7
PR-7脚部分離
   

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