Paper Robot��
20014年6月完成　　製作期間3カ月
 
　２つのクランクを平行に配置した平行リンクを応用して歩行をするペーパーロボットＰＲ−８を作りました。ＰＲ−１でどのような歩行方式にするかを考えた時に、候補の一つだったＷクランクを使って足を交互に持ち上げながら回転させるように前方へ踏み出す方式がずっと心に引っ掛かっていたこともあり、ここで歩行方式のバリエーションとして作っておこうということで、体重移動の必要がないシンプルなコの字足として製作することにしました。元々玩具によくあるクランクを直列にＷに使うか、クランク１個にリンクを組み合わせる方法でと思っていたのですが、それを紙で作っただけではやはり大人気ないということで、これまでのＰＲシリーズの平行リンク脚を受け継ぐ形で、２つのクランクを並列に配置する方式にして、ＰＲシリーズの８号機とすることにしました。
　今回は、当初からシンプルにコの字足と決めていたので、腕振りぐらいは してみようとメカをボディの中心に集めるべく、クラウンギアを使い駆動軸の方向を変換して、動力ゴムを垂直に設置しました。またなるべく単純にすべく調速機も省いてと思っていたのですが、減速比をこれまでの数倍にした程度ではとてもまともに歩けず、かと言って減速比を一ケタ上げるのでは適当な大きさにまとまりそうもなく、結局調速機も付けることになってしまったのですが、前記したように動力ゴムを垂直に設置したので、これまでと違い調速軸も垂直という方式になりました。
　結局あまりシンプルにもできなかったのですが、クラウンギアを導入して腕振り機構を設置し、新たな調速機も試せたということでとりあえず納得することにしました。
 
 
図面 PR=8
   
   

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