Paper Sweeper
20015年1月完成　　製作期間6カ月
 
　巷ではロボットクリーナーなるものが流行中ということで私も参戦してみることにしました。発想の原点は、ハインラインのSF「The Door into Summer」に出てくるHired-Girlです。SFでは、大きなゴミを拾うハンドが付いた箱型のノンヒューマノイドタイプということでしたが、それでは味気ないので、ここではその名前のHired-Girlから連想するカタチ（特に腰のくびれ？）にこだわって、ヒューマノイドタイプにしてみました。
　動作としては、箒でゴミを掃き集めながら前進していくというもので、茶運紙人形と同様に車輪走行タイプとなっています。メカ的には、クランクで箒を左右に振って掃く動作を行い、それに合わせて掃く方向の時は箒を床まで下げ、戻す時は箒を持ち上げる上下動作を連動したカムで行っています。また二度掃いて一歩？前進する動作を１サイクルと考え、箒の２往復する動作を　ギヤを介してゼネバ機構で４分割し、箒を２度目に戻す動作に合わせて間欠的に前進するように設定しています。スピードは縦型の調速機でコントロールし、負荷の増大に合わせて減速比をおおきくしたのでその分動力ゴムを長く設定できるように、動力軸のゴムのパイプは後部に垂直に立てるようにし、箒を振るためのクランク軸と車輪軸を直行させる必要からクラウンギヤを使い、このような各軸のレイアウトとしました。また箒で掃く動作に合わせて腕を振るように、右腕の肩関節部には回転軸を二つ設けて偽装動作をスムーズに行えるようにしてあります。
図面 Paper Sweeper
   
   
   

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