右から見て
１）PR-1に始まり、PR-3を最終形とするすり足歩行タイプです。
２）PR-8は、Wクランクで平行リンク脚を円弧上に交互に前に振り出して二足歩行します。重心移動は行わずコの字型の足により接地している足裏内に常に重心があります。
３）PR-5は、脚の振出しに合わせて足首を左右方向に曲げることにより接地している足裏内に重心を移動させ、静的な二足歩行を行っています。
４）PR-7は、膝関節付きのW平行リンク脚を膝を曲げながら前方へ振り出すことにより、床面と干渉せずに足を振り出し、ボディをスライドすることにより接地している足側に重心移動を行っています。ただし調速機で歩行スピードを落とすと転倒してしまうため、あえて天符をつけていません。両足接地の場合と片足で垂直に立っている場合は静的にもバランスが取れているのですが、その中間点ではバランスがとれておらず、歩行スピードを上げて倒れる前に次の足を踏み出して歩行を続けている状態なのです。つまりこれは動歩行ではないのか？ということで、なんちゃって動歩行と名付けてみました。
以上のように、すり足歩行、二足歩行、重心移動を伴う静的二足歩行、なんちゃって動的二足歩行と歩行形態は進化？しています。またここでは脚部の動きだけを比較して見られるようにデモ機として再現してあるので、実際の歩行の様子は各紙ロボットの動画をご覧ください。
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