ということ？で、ＭＰＲはこれまで作ってきたペーパーロボット（ＰＲ−５）をリモコン操作

で左右に方向転換もできるものにするという仕様で検討し始めました。コントローラは、

近頃Android端末のBluetoothでリモコン操作するロボット等も多く、これならばコントロー

ラをあらためて作る必要がないのでまずはこの方式にすることにしました。そこで電子工

作的なものをＮｅｔで探していると、「ちっちぃものくらぶ」さんに、Android端末で操作する

二輪走行ロボットのキット（レゴモ）があるのを見つけました。小型のギアモーターもつい

ていたので、まずはこれを買ってモーター駆動のペーパーロボットを作ってみることにし

ました。老眼で小さな電子部品のはんだ付けはかなり厳しいものがありましたが、とりあ

えず歩くものができました。また方向転換については、ＢＢ−１をモーター化した時にい

ろいろ試しており、重心を移動すれば少しずつですが方向転換できることがわかってい

ました。そこで重心移動の機構を設けることとし、その駆動方法を検討しました。レゴモ

には、モーター2個の正逆回転とＬＥＤ3個のオンオフ制御機能があります。そこでＬＥＤ

のオンオフ機能を利用して、フォトリレーを介せば何か使えるのではなどと妄想している

と、遠〜い昔の記憶が蘇ってきました。確かトミカの小型ラジコンカーのビットチャージ

は、コイルを使って磁力でハンドルを操作していたような・・・。Ｎｅｔで調べてみると確か

にそうだったので、早速ヤフオクでビットチャージのジャンクものを落札しました。ビット

チャージをバラして、永久磁石を２つのコイルのオンオフで左右に動してハンドル操作を

するという仕組みをそのまま利用して、重心移動をしようとしましたが、どうも磁力が弱く

動作に確実性がありません。コイルは適当なものがＮｅｔでも見当たらないので、永久磁

石の方を捜して磁力の強いものに交換しました。とりあえずこの機構での重心移動はで

きるようにはなりましたが、ペーパーロボットの方向転換は微妙〜で、イマイチです。4月

にアップした動画ＰＲ−１がそれです・・・。

　そのまま放置して最近まで他のことをやっていたのですがそっちの方もイマイチで・・・。

とりあえずそっちをやっている間に考えていたことを試すべく再度ＭＰＲに着手することに

しました。

さて普段　自分が歩いていて方向を変えるときはと考えてみると、上がった足を腰を

ひねりながら行きたい方向に振り出しているように思えます。しかしここでＭＰＲ−１のよう

に、振り出す脚は「真直ぐ前にしか振り出せない」ことにして方向を変えようとしてみると、

体重の乗った軸足をひねって方向を変えるしかないようです。と言ってもペーパーロ

ボットの脚をひねることはできそうもありません。当初は、足裏に回転軸を設けて角度を

振るというようなことを考えみました。しかしそれをやるには脚の振出や接地のタイミング

との制御等が必要になりさらにセンサーやアクチュエータを追加することになり、ＰＲ−５

の一つの駆動源で二足歩行を実現しているシンプルさに相応しくないように思えます。

そこで、足裏の形状等を試行錯誤でいろいろ変えて何とかならないかと試してみたとこ

ろ、足裏のコーナー部に、適当な大きさの突起を設けると、その足に重心がかかり重心

が前方に移動していくのに伴い、突起が支点となって足が回転するような力が生じ方向

変換ができることがわかってきました。原理的には、軸足を行きたい方向にひねってい

るのと同等と考えられそうなので、これでいいのではないかと思い試作してみました。