得たノウハウを基に新規に設計し直しました。新しい試みも幾つか取り入れ、

全てがうまくいったわけではなく、そのため予定より１か月以上遅れてしまい

ましたが、現時点で自分なりには納得のいったものになったと思っています。

　基本的には、平行リンクを使ったすり足式の歩行（昔のブリキのロボットと

同じ？）で、紐ゴムを動力に、脱進式の調速機でスピードをコントロールして

います。PR-�T、PR-�Uと同じと言ってしまうとそれまでですが、動作の安定性

と軽快性が格段に増しています。これまでは、動いてはいるものの、動力に対

して負荷が大きく、それが動作の確実性を損なう原因となっており、キット化

をためらう一因となっていましたが、今回それを解消できたと考えており今後

キット化を進めたいと思っています。平行リンクを使ったすり足式歩行のペー

パーロボットとしてはひとつの完成形と考えています。

　まずは、動画で歩行の様子と各部の動きをご覧ください。

　

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