PR-�Xは、片足に重心を移動し、他方の足を持ち上げながら前方に振り出

して歩く、いわゆる本格的？二足歩行ペーパーロボットです。

 　実際は、前方に出している軸足となる足首の関節をリンクにより外側に傾

けるように曲げると、重心が軸足に移り反対側の足が持ち上がり、この足を

前方に振り出すことにより歩く動作となります。この足は、２ｍｍ強しか持ち

上がらないのですが、足の底面が床面と平行に移動する為引っかかること

なくスムーズに前方へ振り出されています。一見擦っているように見えます

が、実際に擦ってしまうと引っかかって歩けません。逆にスムーズに振り出

されていることが、足が上がっている証拠ともいえます。

　基本的には、名称にＰＲシリーズの５号機とあるように、一連の平行リンク

による摺足歩行ロボットの延長線上にあり、重心を移動するために足首の

関節を設け、それをコントロールする機能を追加したものです。PR-�Vがこ

の方式のひとつの完成形だと書いた記憶がありますが、長年探していた二

足歩行ロボットの答えの一つが、ここにあるとは思ってもいませんでした。

　試作機の製作にあたっては、動力部などはPR-�Vと同等とし、基本動作も

PR-�Vを踏襲したものとなっています。その為　先を急ぐあまり無理やりメカ

を押し込んで、キッタ、ハッタ状態のところもあリますが、歩行動作は思った

以上にスムーズに動いており、基本的な問題はほとんど解決できたと考え

ています。

　まずは、Ｍｏｖｉｅ　Ｇａｌｌｅｒｙで歩行の様子と今回追加した足首関節部の動作

をご覧ください。

 歩行動作

 足首関節部の動作

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