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 2つのクランクを平行に配置した平行リンクを応用して歩行をするペーパー

ロボットPR−8を作りました。新しい方式と言いながら何で今さらコの字足な

のかという突っ込みも聞こえてきそうですが、あえてそうしてみました。

 さて昨夏に作ったPR−7は力尽くだったこともあり、あまり芳しくなく、秋から

年末にかけて作っていたとあるモデルは、想定通り完成には至りませんでした。

ここで熱くなり過ぎた頭を少し冷やして、以前より考えていたシンプルなものを

ということで今回のコの字足となった次第です。元々玩具によくあるクランクを

直列にWに使うか、クランク1個にリンクを組み合わせる方法でと思っていた

のですが、それを紙で作っただけではやはり大人気ないということで、これま

でのPRシリーズの平行リンク脚を受け継ぐ形で、2つのクランクを平行に配置

するオリジナルな方式にして、PRシリーズの8号機とすることにしました。

 今回は、当初からシンプルにコの字足と決めていたので、腕振りぐらいはし

てみようとメカをボディの中心に集めるべく、クラウンギアを使い駆動軸の方向

を変換して、動力ゴムを垂直に設置しました。またなるべく単純にすべく調速機

も省いてと思っていたのですが、減速比をこれまでの数倍にした程度ではとて

もまともに歩けず、かと言って減速比を一ケタ上げるのでは適当な大きさにま

とまりそうもなく、結局調速機も付けることになってしまったのですが、前記した

ように動力ゴムを垂直に設置したので、これまでと違い調速軸も垂直という方

式になりました。

 結局あまりシンプルにもならずどうなのかという気がしないのでもないのです

が、クラウンギアを導入して腕振り機構を設置し、新たな調速機も試せたという

ことでとりあえず納得することにしました。またこれを作っている間にこの機構の

新たな利用法も思いついたので、またいつの日かそれも作ってみたいと思って

います。

 

 まずは、動画で歩行の様子と各部の動きをご覧ください。

 

 

         

 

 

 

         

 

 

 

         

 

 

 

 
     画像をクリックすると動画をみることができます。 

 

         

 

 

 

 


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