Road
Hopper２
随分久しぶりのPaper Ｍｏｄｅｌとなりました。最近は、ＭＤＦをレーザーカットし、
モー
タ
ーで駆動するタイプのものを多く作っていましたが、ここにｕｐするもの
では
なかったという
ことです。 Ｒｏａｄ Ｈｏｐｐｅｒ２とありますが、実はＲｏａｄ
Ｈｏｐｐｅｒ1というのがあったとい
う
ことです。それは、１７〜８年前にさかのぼり、
茶運紙人形の次に作ろうとして、９カ月
かかって結局失敗したモデルでした。
その後色々なものを作っている間に今なら作れる
のではないかと思うように
なっていたモデルでした。その時失敗した原因は、大きな負
荷をギヤ比を上
げて無理やり動かそうとしたことにあったことに気付いたからでした。つま
り負荷
を減らせば動くのではないかということです。ということで今回再チャレンジして
みました。Ｒｏａｄ Ｈｏｐｐｅｒは、もともと二足歩行のロボットを考えている時、膝の
関節を
考えているときに、大腿部の振り角度に対してギヤを使えば下腿部の振
り角度を変えら
れるのではと思いついたことからでした。Ｒｏａｄ Ｈｏｐｐｅｒのよう
に脚部を水平に寝かせ
たとき、大腿部の振り角度に対し膝の振り角度を２倍に
すると、下体部の先端は床面に
対して平行移動するということでした。（大腿部
と下腿部は同じ長さとします。）そして本
体と下腿部の先端にラチェト付の前方
にしか回転しない車輪を設ければ、脚の開閉に
伴って前進するのではないか
と考えました。機構的には、１/５に減速したクランクで直
接大腿部を振る構成
とし、動力ゴムを長く設置できるよ
うにクラウンギヤでゴムをセット
するパイプを
排気管風に後方に設置しました。とりあえずこの状態で動かしてみると、
Ｒｏａｄ
Ｈｏｐｐｅｒ１とは大違いで、かなりの勢いで脚の開閉動作ができることがわかりま
した。あとはラチェット付車輪を作れば楽勝だろうと思ったのですが、その場で
脚を開閉
するだけで全く動きません。アァ〜ＰＲ−１の時のダジョ〜状態です。
動きが速すぎてラ
チェットが効いていないようです。仕方なく調速機をつけるこ
とにしましたが、スペースが
なく増速はできませんでした。多少改善はしました
がやはりラチェットが十分には効きま
せん。そこで車輪の喰いつきを良くするよ
うに車輪の幅を広くしました。
それでもまだ不
十分ということで、結局車輪に滑
り止めにゴムを貼り付け、これ
で何とか走るようになりま
したが・・・。十分減速す
れば車輪のすべり止めゴム
も無くて済むような気もしており
、いつの日か再
度作らなくてはいけないような
気分がしています。
まずは、動画で歩行の様子と各部の動きをご覧ください。
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