近頃　巷ではロボットクリーナーなるものが流行中のようですが、ほぼア

イロボット社のルンバの一人勝ちのようにも見えたなか、ダイソンも参戦す

ると話題になっているので、私も「iRobotもすなるロボットクリーナーとい

ふものを我もしてみむとてするなり。」ということにしました。

　発想の原点は、私のホームページのタイトルとしても使わせてもらってい

る、ハインラインのSF「The Door into Summer」に出てくるHired-Girlで

す。ハインラインのSFに出てくるロボットは、ほとんどヒューマノイドタイ

プは見当たらないのですが、ご多分に漏れずHired-Girlもその名前とは裏腹

に、集塵機能と大きなゴミなどを拾う為のアームが付いた箱状で、部屋を掃

除して回るロボットという設定です。（何故かルンバはそっくりなのです

が・・・）私としては、逆にその名前のHired-Girlから連想するカタチにこ

だわってみました。つまり、iRobot社（創業者が尊敬するアイザック・アシ

モフのSFからつけた名前だそうです）のルンバ（ハインライン風ノンヒュー

マノイドタイプ）とは真逆に、ハインラインのSF「The Door into Summer」

から発想して、アシモフ風ヒューマノイドタイプ？（アシモフのSFは、ロ

ボットを介した人間のお話なのでヒューマノイドタイプがメインなのです）

にしてみたということです。（我ながら面倒な性格ですね・・・。）当初名

称もHired-Girlにしようと思っていたのですが、どうもその言葉は現在ほと

んど使われておらず、どちらかというと差別的用語（日本語では、何とも恐

ろしい「文化女中器」と翻訳されていますが・・・）になってしまいそうな

ので、新たな名前は、語呂もいいので「Paper　Sweeper」としてみました。

　動作としては、箒でゴミを掃き集めながら前進していくというものでCandy

 Boyと同様に車輪走行タイプとなっています。メカ的には、クランクで箒を

左右に振って掃く動作を行い、それに合わせて掃く方向の時は箒を床まで下

げ戻す時は箒を持ち上げる上下動作を連動したカムで行っています。また二

度掃いて一歩？前進する動作を１サイクルと考え、箒の２往復の動作をギア

を介してゼネバで４分割し、箒を２度目に戻す動作に合わせて間欠的に前進

するように設定しています。スピードは縦型の調速機でコントロールし、減

速比の関係から動力ゴムを長く設定できるように、動力軸のゴムのパイプは

後部に垂直に立てるようにレイアウトしました。箒を振るためのクランク軸

と車輪軸を直行させる必要からこのような各軸のレイアウトとなりました

が、カタチ的にはもう一工夫かなとも思っています。また当初は腕ばかりで

はなく他の偽装動作も考えていたのですが、カタチ（腰の括れ）にこだわっ

てしまったのでメカを収めるスペースがなくなってしまいました。その辺り

も含め今後もう少しグレードアップできるのではないかとも考えています。

最終目標はやはり、打倒！ルンバ、ダイソン360Eyeでしょうか・・・。

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